ハインリヒ6世（Heinrich VI., 1196年 - 1214年4月26日）は、ヴェルフ家のライン宮中伯。父はハインリヒ獅子公の長男ハインリヒ5世、母は2代前のホーエンシュタウフェン朝のライン宮中伯コンラートの娘アグネス。1212年に父からプファルツ系ヴェルフェン家の当主として、ライン宮中伯領を譲られる。同年、ブラバント公アンリ1世の娘マティルダと結婚した。神聖ローマ皇帝位を巡る争いでは叔父のオットー4世が就いたが、1214年に18歳で急死した。子がなかったため、ライン宮中伯位はフリードリヒ2世に付いたバイエルン公ルートヴィヒ1世に与えられ、以後ヴィッテルスバッハ家の中で継承された。その後オットー4世はブーヴィーヌの戦いでフランス軍に大敗、廃位されて1218年に没した。妹アグネスはルートヴィヒ1世の子オットー2世と結婚した。

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