竹腰 正信（たけのこし まさのぶ、天正19年1月21日（1591年2月14日） - 正保2年4月30日（1645年5月25日））は、江戸時代初期の武将。山城守。尾張藩附家老を務めた竹腰家の祖。美濃国今尾藩初代当主。初代尾張藩主徳川義直の異父兄。竹腰正時の長男で、母は志水宗清の娘（お亀の方）。正室は大久保忠隣の養女（孫）の春。子女は、竹腰成方（長男）、竹腰正晴（次男）、竹腰正辰（三男）、石川正光継室。幼名は万丸、小伝次。別名は正次、正徳。文禄3年（1594年）に実母・お亀の方が徳川家康の側室となり、翌文禄4年（1595年）に仙千代（早世）、慶長5年（1600年）に五郎太丸（後の徳川義直）を生むと、異父兄である正信も召し出されて近仕し、翌年に甲斐国に5000石を与えられる。家康が大御所となって駿府に移ると本多正純・安藤直次・成瀬正成とともに側近となり、慶長12年（1607年）には成瀬と共に義直の後見に任じられる。尾張に5000石を加増されて1万石を領し、慶長16年（1611年）には従五位下山城守に叙任されたほか、継嗣のいないまま死去した当時の尾張藩執政平岩親吉に代わって22歳の若さで執政に任じられ、名古屋城の普請を監督。翌年には将軍秀忠の御前で砲術の腕前を披露し、褒美として1万石を賜ったほか、元和5年（1619年）には義直から1万石を加増されて都合3万石を領し、美濃の今尾を居所とした。以降、竹腰家は成瀬家とともに、幕末まで尾張藩の附家老を務める家柄となる。

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