竹谷松平家（たけのやまつだいらけ）は、松平信光の長男の松平守家を祖とする松平氏の庶流。三河国宝飯郡竹谷（現在の愛知県蒲郡市竹谷町）を領したことから竹谷松平家と称する。松平氏の分家では最も古く、代々松平宗家に貢献した。6代家清は小田原征伐で宗家の徳川家康に従軍し、家康の関東移封後、武蔵八幡山1万石の大名となった。家清は関ヶ原の戦いでも功績を立て、三河国渥美郡吉田3万石に移封されるが、7代忠清に嫡子なく絶家となり、忠清の弟松平清昌が三河国宝飯郡に5千石を与えられ、蒲形陣屋を構えた。清昌の系統は帝鑑間詰の交代寄合の上級旗本として幕末まで続いた。