竹腰 正厚（たけのこし まさあつ、? - 文久2年8月24日（1862年9月17日））は、美濃国今尾藩の世嗣。官位は近江守。信濃国岩村田藩主・内藤正縄の四男。幼名は雅之助。今尾藩9代当主竹腰正富の養子となる。安政4年（1857年）12月1日、将軍徳川家茂に拝謁する。同年12月16日、従五位下近江守に叙任する。文久2年（1862年）8月24日没。

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