頼朝（よりとも、3902 Yoritomo）は、小惑星帯にある小惑星である。1986年1月、伊野田繁と浦田武が栃木県烏山町（現・那須烏山市）で発見した。鎌倉幕府初代将軍である源頼朝（1147年 - 1199年）にちなむ。浦田は、(3585) 後白河や (4375) 清盛をはじめとして、多くの小惑星に『平家物語』に登場する平安時代末期（保元・平治の乱から源平合戦にかけて）の人物の名を付けている。浦田が命名した頼朝関連の小惑星には、などがある。

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