松平 忠清（まつだいら ただきよ、天正13年（1585年） - 慶長17年4月20日（1612年5月20日））は、安土桃山時代から江戸時代前期にかけての武将、大名。徳川氏の家臣。三河吉田藩2代藩主。竹谷松平家清の長男。母は久松俊勝の娘・天桂院（徳川家康の異父妹）。正室は鹿野藩主・亀井茲矩の娘。幼名、万之助。通称、與次郎。玄蕃頭、民部大輔。慶長15年（1610年）、父の急死により家督を継ぐ。翌16年（1611年）4月、参内を済ませた家康が駿府への帰路に途中で海路を選択。同月23日には尾州熱田から出航したが、強風で船が進まなかったために外洋へは出なかった。同月25日には三河湾の牟呂（現・豊橋市牟呂）の海岸へ漂着。そのまま近くの吉田城へ立ち寄った。おかげで火急の応対に追われたという。慶長17年（1612年）正月13日、家康再びの三州入り。今度は駿府から幡豆郡吉良への鷹狩りのため吉田に宿泊したという。この時、忠清へは宿賃ともいうべき銀100枚が下された。その帰途の2月3日にも宿泊に立ち寄っている。ところが、それからわずか2ヶ月余後の4月20日、忠清は急病を患いそのまま死去した。享年28。吉田藩は、無嗣除封となった。ただし、竹谷松平家のそれまでの貢献度を鑑みた公儀は、忠清の異母弟・清昌に三河国宝飯郡西ノ郡に5000石を改めて与え、交代寄合として存続させた。

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