トヨタ・S型エンジン（-エスがた-）は、トヨタ自動車製水冷直列4気筒ガソリンエンジンの系列である。本項目では、その第2世代目について述べる。初代についてはトヨタ・S型エンジン (初代)を参照。市販車ではFF化以降のセリカ/カリーナ/コロナやカムリ/ビスタなどをはじめとした1980年代後半から2000年頃までのCセグメント～Dセグメント車種に幅広く搭載された。またS型の鋳鉄製シリンダーブロックは充分な強度を有していたため、モータースポーツ用のベースエンジンとしてF3やスポーツプロトタイプカー、ツーリングカー、WRCラリーカーなど様々なジャンルで採用された。セントラルインジェクション (Ci) 初採用エンジン。ハイメカツインカム初採用エンジン初期モデルではディストリビュータを使用していたが、ダイレクトイグニッションタイプに変更になる。ヘッド形状により、オイルスラッヂが非常に発生しやすい。　トヨタ初のガソリン直噴エンジン「D-4」
ベーン式VVT-iの初搭載エンジン（ベーン式の機構としては世界初）DUAL VVT-i初搭載エンジン

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