潜水艇（せんすいてい）は、水中で活動可能な船のことである。民間のものとしては海底探査機あるいは遊覧用も含めた水中船全般のことを指す。また軍用では特に小型のものを潜水艇と呼び、大型のものは潜水艦と呼ばれる。軍用の潜水艇では旧日本海軍の「甲標的」「蛟龍」「海龍」、ドイツ海軍の「ビーバー」などがある。また、最近の話としては1998年に韓国領海内に侵入し撃沈された「北朝鮮の半潜水艇」が有名である。使用目的による名称・機能の違い軍事用潜水艇はミゼット・サブマリンと呼ぶ場合もある。第二次世界大戦時には対艦攻撃を主任務としていたが（特殊潜航艇参照）、戦後は特殊部隊の運搬・支援を目的とする事が多い。一部の潜水艇は潜水艦乗員の訓練（韓国）や魚雷発射訓練の標的（スウェーデン）、セイルを追加装備して通常潜水艦として運用（クロアチア）される事もある。北朝鮮、ロシア、ユーゴスラビア、パキスタンなどが多くを保有するが、イタリアには特殊潜航艇時代からの老舗メーカーが存在している。また、60年代に起きた潜水艦沈没事故をうけ、沈没した原潜などから乗員を救助する『深海救難艇』も開発され、潜水艦隊を運用してる先進国で万一に備え配備されている。潜水艇は基本的に航洋性・居住性が低く、燃料も多くは積めないため、基本的に母艦（母船）が必要となる。米海軍はこの種の装備に消極的であったが、昨今は特殊作戦の必要性からSDVおよびASDSと呼ばれる一種の潜水艇を開発・運用している。これらは原子力潜水艦を母艦として発着する事ができる。同海軍のNR-1は西側諸国最小の原子炉を搭載した珍しい小型『核動力推進潜水艇』で、海軍引き渡し当初は「原潜用原子炉の研究」や「学術的深海探査」等が目的とされていたが、最近になり情報公開や書籍の登場により、実は建造当初より『極秘作戦専用原子力潜行艇』として開発されており、米海軍及びNATO海軍潜水艦隊のための「海底ロラン」の設置、空母での発着訓練中に海没したF-14と共に深海に沈んだAIM-54 フェニックス空対空ミサイルの回収など「軍事機密保持作戦」や諜報活動に当たっていた事も明らかになっている。近年では南米の麻薬密売組織などが、米沿岸警備隊の目をかいくぐるため「」を使っての麻薬密輸事件が増えている。1970年代までは各国で有人潜水調査艇が建造されたが、1980年代以降は遠隔操作無人探査機の性能が向上し、有人潜水調査艇の建造数は減った。近年、民間組織によって新たな建造がされるつつある。遠隔操作無人探査機の支援母船等も含めた運用経費は同深度の潜水能力を持つ有人潜水艇と比較して1/10以下であるとされる。また、技術の進歩により、従来有人でなければ不可能だった分野でも無人機で可能になりつつある。また、タイタニック号の調査に使用されたジェイソンJrのように有人潜水艇から無人潜水艇を制御する運用も実施される。世界各地で観光用潜水艇が運行されている。観光用半潜水艇については、半潜水艇を参照。潜水艇は潜水艦とは違い航続距離が短い。その為、活動範囲は限られる。多くの無人潜水艇は電線やアンビリカル（へその緒）で母船とつながっている。自律型無人潜水機は6マイル (10km) 以上の運行が可能である。小型の無人潜水艇は遠隔操作無人探査機"marine remotely operated vehicles" またはMROVsと呼ばれ、今日ではダイバーにとって深海や危険な分野で広範囲に使用されている。遠隔操作による (ROVs) は油田の整備や沈没船を引き上げる用途に供される。これらの遠隔操作による運行は海上の母船からの有線（動力と通信）で行われる。母船からは画像を見てジョイスティックでプロペラやマニピュレータを操作する。タイタニック号の捜索では有人機に負けず劣らずROVが活躍した。もっとも有名な潜水艇はアルビンである。近年では行動範囲の限られる有線操縦から無線操縦のものも登場しているが活動範囲が有線式よりも広範囲にできる反面、動力、活動時間、（海中では電波が届かない為）画像の転送帯域が制限される問題がある。自律運行型ROVの開発も進行中である。ABISMOは海洋研究開発機構（JAMSTEC）によって深海調査のために開発された遠隔操作無人探査機 (ROV) である。"ABISMO"は2003年に失われた"かいこう"を代替する機体で、ウッズホール海洋研究所が製造、運用していた"ネーレウス"が2014年に失われてからは、11,000mに潜水可能な唯一のROVである。2008年6月3日にはチャレンジャー海淵で最大潜航深度10,258mを達成した。ネーレウス (Nereus) はウッズホール海洋研究所で開発された自律型無人潜水機で遠隔操作無人探査機でもあり、広範囲を調査する為の自律航行モードと特定の範囲を詳しく調査する為の光ファイバーリンク式有線式遠隔操作モードの両方を備える。2009年5月31日にマリアナ海溝最深部のチャレンジャー海淵の深度10,902 mに到達した。

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