ペネローペ (201 Penelope) は、小惑星帯に位置する小惑星の一つでM型小惑星に分類される。1879年8月7日にオーストリアの天文学者、ヨハン・パリサがポーラ（現クロアチア領プーラ）で発見し、彼が発見した17個目の小惑星となった。ホメロスの『オデュッセイア』に登場するオデュッセウスの妻ペネロペ（ペーネロペー）にちなんで命名された。2000年3月25日に関東地方で掩蔽が観測された。

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