GRエンジンとは、トヨタ自動車のV型6気筒ガソリンエンジンの系列である。バンク角は60度。2003年12月に登場したクラウン（S180系、12代目）に搭載され、翌年の11月にはマークXにも搭載され、かつての直列6気筒のJZ型、G型とV型6気筒の VZ型、MZ型の後継エンジンとなった。2005年にはレクサス・GSに搭載される形で3.5リットルの2GR-FSEが登場した。また、同年10月にはクラウンのマイナーチェンジに伴い、アスリート系の上級グレードに2GR-FSEが搭載されている。当初、国内では無鉛プレミアムガソリン仕様のみだったが、ユーザー間ではむやみなパワー向上よりも経済性を重視する声が増えてきたことや、レギュラーガソリンでも充分な出力を得られることから、一部レギュラーガソリン仕様が登場した。＜出力・トルク（日本仕様）＞＜搭載車種＞GR型で最初にデビューしたエンジン。この4.0リットル仕様は主にSUVとライトトラック（ピックアップトラック）に搭載されるため、他のGR系エンジンに比べ、最高出力よりも低・中速のトルク特性や耐久性に重点が置かれた設計がなされている。2009年9月に発売された150系ランドクルーザープラドに搭載されたものから。排気側にも可変バルブタイミング機構を追加(デュアルVVT-i化)し、大幅に出力を向上させた。これは主にバルブ形状やバルブタイミング、燃焼室形状等の細かい見直しにより、燃焼速度を向上させた結果である。また同時に耐ノック特性も改善され、出力を向上させながらレギュラーガソリン仕様となっている。＜出力・トルク（日本仕様）＞ *(1)206kW(280PS)/6,200rpm 348Nm(35.5kg-m)/4,700rpm（3代目RX350）＜搭載車種＞横置きが前提となるため、FFベースの車種に搭載されている。国内ではエスティマ、ハリアー（2006年 - 2008年)、ヴァンガード（2007年 - 2012年)、アルファードなどに搭載されている。また、2008年ロンドンモーターショーで発表された、ロータス社のエヴォーラには当エンジンが搭載される。2GR-FSEで搭載されているポート噴射と直噴を兼用した新燃料噴射システムD-4Sは省略され、一般的なポート噴射のみとしている。これはさらなる軽量・コンパクト化、低コスト化、高生産性を追求した結果とみられる。また、2GR-FSE搭載車では315馬力程度を発揮するが、2GR-FEでは一律280馬力となる。一方で燃費は大きく改善される方向にある。組み合わされるミッションは5速、及び6速の2種類である。一部のSUPER GT・GT300クラス用マシンのエンジンとしても用いられている（例・MR-S、カローラアクシオ）。＜出力・トルク（日本仕様）＞＜搭載車種＞＜出力・トルク（日本仕様）＞＜搭載車種＞筒内直接燃料噴射（D-4S）を採用したエンジン。直噴仕様となるが、いわゆる直接噴射だけではなく、ポート噴射式も併用した世界初の機構を持つエンジン。低・中回転域では状況に応じて両者を使い分け、高回転では直接噴射の燃料気化冷却により耐ノック特性を改善しながら最高回転数に至る。給・排気両側の可変バルブタイミング(デュアルVVT-i)と合わせ、すべての回転域で高トルクを確保するなど扱いやすい特性を持つ。また双方の利点を生かし、高出力、低燃費を実現している。一方、新世代エンジンでありながら可変吸気システムを持たないシンプルな機構も特徴である。これは高回転域での効率を追求した結果である。これにより高回転域においてシャープな吹け上がりと、官能的なサウンドを同時に実現している。一方でフリクションロスの徹底的な低減によりメカノイズが減少、アイドリング時のインジェクターの音が目立つなどの意見もある。＜搭載車種＞＜出力・トルク（日本仕様）＞＜搭載車種＞＜搭載車種＞<出力・トルク（中国仕様）><搭載車種>中国仕様のクラウンなどに搭載されるために開発されたエンジン。中国や中東など、アジア諸国で生産・販売されるため直噴仕様ではなく、生産性や整備性に優れる通常のポート噴射式に改められている。日本国内向けのパトロールカー仕様は、従前型の2JZエンジンとは異なり、市販モデルと同一のエンジンが搭載されている。よって、ポート噴射式の3GR-FE搭載のパトロールカーは存在しない。<出力・トルク（日本仕様）><搭載車種>直接燃料噴射(D-4)仕様。＜出力・トルク（日本仕様）＞＜搭載車種＞＜出力・トルク（中国仕様）＞＜搭載車種＞4GR型と同じく2.5リットルエンジンであるが、内径×行程が異なるため、5GR型となる。これは、GR型エンジンを中国で生産するにあたり、設備上の関係で3.0リットルと内径を共通にする必要があったためである。また、3GR-FE同様、整備性や生産性の観点から、直噴を採用していない。＜出力・トルク（中国仕様）＞＜搭載車種＞

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