ヴォクシー（"VOXY" ）は、トヨタ自動車が販売している5 - 8人乗りのミニバン型乗用車である。製造はトヨタ車体富士松工場。「ライトエース・ノア」の後継車として姉妹車の「ノア」（旧タウンエース・ノア）と同時に発売された。カローラ店向けのノアとは対照的にドレスアップ的要素の強い印象を持つ一方で、ノア同様スライドドアを両側に設けている。主なライバルは日産・セレナ、ホンダ・ステップワゴン。当初は4速オートマチック、8人乗りのみであったが、2004年のマイナーチェンジでCVT（無段変速機）、5人乗り・7人乗りグレードなどが導入された。初代から現在まで直列4気筒2.0L自然吸気のエンジンで、前輪あるいは4輪で駆動する。初代は1AZ-FSEを搭載、トヨタの直噴システムであるD-4を採用しており、前期型では希薄燃焼(リーンバーン)を利用するものであったが、後期型ではCVTの採用とあわせて基本的に理想空燃比で燃焼を行うストイキD-4に改められており、排ガスレベルを低減している。2代目前期はZSグレードのみバルブマチック機構の3ZR-FAE、他は3ZR-FEを搭載したが、後期では全グレード3ZR-FAEとなった（両エンジンともに直列4気筒2.0L自然吸気）。ノア同様、2代目までアナログセンターメーター、3代目からはオーソドックスなアナログメーターを採用している。全モデル水温計は非搭載。基本的に日本国内専用車であるが、左ハンドル車も受注生産車扱いで販売されている。3代目からはヴォクシーとノアの発売に遅れてトヨタ店・トヨペット店向けの姉妹車「エスクァイア」が登場、これによりポルテ&スペイド同様、実質的な全店併売車種となった。3代連続で特別仕様車「煌（きらめき）」が発売されるのが恒例。エクステリアは3代目ノアとの共通のデザインコンセプトである「EMOTIONAL BOX」を掲げ、車外からでも室内の広さがわかる力強いハコ（箱）とし、ネッツ店専売車種専用エンブレムをより強調させ、ヘッドランプと連続する上下2段構成のフロントグリルを採用して独特の美意識を徹底した"毒気"のあるカッコ良さを追求。また、2代目に引き続いてエアロ仕様の「ZS」を設定し、迫力のあるフロントフェイスと低重心のワイドボディを専用フロントフェンダーパーツで強調させて圧倒的な存在感を表現。ボディカラーではレクサスブランドで採用されているガラスフレークをトヨタブランドの車種に初採用し、新色の「ブラッキッシュアゲハガラスフレーク（オプションカラー）」として設定するなど7色が用意される。インテリアではダッシュパネルより後方のボディ骨格を一新した低床フラットフロアの採用により全高を2代目に比べて25mm低くしながら、室内高が60mm高くなったことで広い室内空間とステップがない乗り込みによる乗降性の向上を実現したほか、荷室フロアも60mm低くするとともにサードシートをの収納構造を工夫したことで荷室空間の使い勝手を高めた。低床フラットフロア化に合わせてサスペンション構造も変更したことで旋回時のロールやクルマのムダな動きを抑えることで揺れが少ないフラットな乗り心地や安定感がある操舵安定性を実現した。また、1.8Lアトキンソンサイクルエンジンである2ZR-FXE型にモーターを組み合わせたリダクション機構付THS IIを採用したハイブリッド車を新設定。ガソリン車は先代同様、2.0Lの3ZR-FAE型を採用するが、バルブマチックの改良がおこなわれたほか、一部グレードを除く全車にアイドリングストップシステムが搭載され、トランスミッションもアイドリングストップシステムと協調制御する電動オイルポンプと運転状況に応じてエネルギー消費を最適化する2ポート型オイルポンプを備えたことでクラストップレベルの変速比幅を実現した「Super CVT-i」を採用したことで燃費を向上し、ハイブリッド車のみならず、ガソリン車（「X"C Package"」及び車両重量1650㎏以下の「X」の4WD車を除く）も「平成27年度燃費基準+20%」を達成した。(ハイブリッド車は「平成32年度燃費基準+20%」も達成)グレード体系はガソリン車は「X」・「V」・「ZS」の3グレードに整理され、「X」には、ヘッドランプをハロゲンにグレードダウンし、フォグランプは非装備。アイドリングストップシステムなどの一部装備を非装備化した廉価仕様の「X"C Package"」も用意される。ハイブリッド車は「HYBRID X」と「HYBRID V」が用意される。なお、初代・後期型～2代目に設定されていた「TRANS-X」に相当する5人乗り仕様が設定されなくなった。

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