歴史上の推定都市人口は、世界史上の主要都市・都市域・都市圏の人口の変遷を推定したものである。都市・都市域・都市圏の定義は様々であり、行政的に認知された区域、城壁などによって囲まれた領域、人工的建造物が連続して存在する地域通勤圏を初めとする経済地域など、定義次第で対象となる地域が変わってしまう。ましてや過去の都市の人口ともなると、文献上人口統計（センサス）が残っている方が稀である。残っている統計も、戸数、世帯数、成人男性数など様々な形態があり、単純に文献値を参考にするわけにはいかない。センサスとは国勢把握を対象とする数値調査（国勢調査）のことで、古代ローマでケンソル（、監察官）によって行われた人口登録調査ケンスス（）がその語源である。ローマ市民権を持つ成人男性の人口はリウィウスの『ローマ建国史』などに断片が伝わるが、数字の多くは概数である。国家や指導者が租税や国勢の把握のためにセンサスを実施した例は、『旧約聖書』の「民数記」はじめ様々な記録に残っているが、充分信頼に足る調査を行った例は稀で、現存する記録も限られている。今日においてもある程度数字が信頼に足ると考えられている最古のセンサスは、紀元2年冬に前漢で実施されたもので、『漢書』によると戸数1223万3062戸・人口5959万4978人を数えたが、これは国家が租税対象として把握できた人数で、実際の人口はこれよりも少し多いと考えられる。また古文書には人口に関する多くの間接的な情報（成人男性人口、自由人人口、奴隷人口、兵士人口、世帯数、家屋数、洗礼を受けた子供の数、天災・戦役・疫病などによる死亡者数、都市規模に関する伝聞など）が残っているが、これらは往々にして大げさに伝わる傾向があり、その解釈には注意を要する。多くの場合、人口を知る上で信用に足る過去の数値や記述が残っていないため、遺跡の面積と人口密度から都市の人口を推定する方法が用いられる。建造物の種類により人口密度は変化するが、古代においては1ヘクタールあたり100人から250人程度と推定される。人口密度は、時代が下るにつれ過密となる。メソポタミア文明、インダス文明、黄河文明、そして中世ヨーロッパやイスラム教伝播以降の中東の大都市は、城壁に囲まれていたため、人口密度に基づく人口算出を比較的容易かつ良好に適用することができる。しかしながら、古代エジプト、エーゲ文明、そして日本の諸都市など、世界には城壁を作らなかった都市の例の方が多い。ある地域において都市規模を人口順に並べると、ジップの法則に従う（順位と人口の両対数プロットにおいて一次の相関が見られる）という主張があり、これを順位・規模法則（ランク＝サイズ・ルール、rank-size rule）と呼ぶ。遺跡が破壊されていて特定の時代の都市の広がりが推定できない場合にしばしば用いられる。都市周囲の生産力から養える人口が推定できる。また都市の中の特殊建造物（神殿や教会などの宗教施設）の数から人口を推定できる場合もある。各年代ごとの推定都市人口を出典とともに表にまとめるが、特に以下の4つの資料に関しては省略語で出典を示す。イアン・モリス ()著『"Why the west rules—for now"』。但しここでは本著の補足としてpdfの形でウェブ上で公表されている、Ian Morris, "Social Development

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