Sd.Kfz.251は、ドイツのハノマーク社が3t半装軌車 (Sd.kfz.11) をベースに、戦車部隊に歩兵を追随させるために1937年から開発を開始した中型装甲兵員輸送車の制式番号を指す。この制式番号がドイツの装甲兵員輸送車の代名詞となった。ドイツ語で "Mittlerer Schützenpanzerwagen" と表記される。Sd.Kfz.250同様、1939年6月から生産が開始された旧型（A/B/C型）と、生産工数を減らすため形状が簡素化された1943年9月から生産開始の新型（D型）に分けられる。総計15,252両ほど生産されたと言われ、装輪車両と比べ良好な不整地走破性故に、戦車に追随する歩兵の輸送手段として、装甲師団において重要な役割を果たした。しかし、より簡易で安価なアメリカ軍のM3ハーフトラックに比べ、装甲防御力では勝るものの、前輪に動力が無いのとエンジン出力で劣るため、より長い履帯や凝ったサスペンションを持ちながら不整地・泥濘地での機動性で負けており、複雑高価なわりには高性能とは言い難い面もあった。この他にも、兵員室と後部の装甲を撤去し、開放型の砲座にして2 cm Flak 38を搭載した対空自走砲型が604両作られた。これには、大戦前半に使用されていた装輪無線装甲車の、Sd.Kfz.261のナンバーが与えられたとする説もある。また、戦後のチェコスロバキアでの生産型で、Sd.Kfz.251を改良して、空冷ディーゼルエンジンに変更し、兵員室に上面装甲や射撃ポートが付いた、OT-810などがある。かつて、タミヤは自社製のSd.Kfz.251Cのプラモデルに、Sd.Kfz.251の制作会社である「ハノマーク」の名を冠して販売していたことがある。

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