ミレーニア（"Millenia" ）は、マツダが生産・発売していたセダン型の乗用車である。元々ユーノスチャンネルのフラグシップユーノス800として作られていた（本稿ではこれについても述べることにする）。1993年10月、ユーノス800は、マツダ5チャンネル化によって誕生したユーノスのフラグシップモデルである。キーワードは「十年基準」。V6エンジン搭載の前輪駆動中型セダンで、量産車初のミラーサイクルエンジン（KJ-ZEM）を始め、リショルム・コンプレッサ式スーパーチャージャー、4WS、両席エアバッグ、ABS、TCS、アルミボンネット、ハイレフコート塗装、ソーラー・ベンチレーション・システムなどの専用豪華装備が搭載されている。プラットフォームはユーノス800用に新規に作られたマツダ・TAプラットフォームが用いられている。ユーノスブランドでの発売だったが、ユーノス店と同時にマツダ店でも併売されていた。1996年、マイナーチェンジ。正式名称が「マツダ・ユーノス800」となり、リアエンブレムも「EUNOS800」と「MAZDA」が併記されるようになった。時代の要請に応え両席エアバッグを標準装備とする。同時に、コストダウンの為かアルミボンネットがスチール製へ変更された。グレードの整理も行われ、ミラーサイクルエンジン搭載車が「MC」の1グレードになった。また、2.5リッター廉価グレードが「ミレーニア」と名付けられ、翌年に行われる名称変更の前支度となった。1997年7月、ユーノス店の廃止により、北米と同じマツダ・ミレーニアに改名した。マツダの北米向け高級ブランド「アマティ」でも導入する予定であったが、アマティ設立計画自体が白紙になってしまったため、このブランドで発売されることはなかった。また欧州では「Xedos 9」（クセドス9）として販売された。かつてのユーノス800が、マツダ5チャンネル化の失敗によるユーノスの消滅により、1997年に名称変更した。後継車種の発売は、フォードグループ内でのジャンル分けの問題から難しいといわれている。そのため、ミレーニアを最後にマツダは高級車を持っておらず、2016年現在、事実上の最上級車は北米市場ではCX-9、国内ではアテンザセダンが担っている。そのためアテンザセダン（2代目以降）はミレーニアからの買い替えユーザーを意識してかセダンに開発の重点を置き、高級感あるデザインになっている。

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