即興曲（そっきょうきょく）は、自由な形式で書かれた性格的小品の一種。アンプロンプチュ（）とも言う。即興的な要素はあるが、即興的に作られたわけではなく、また即興演奏そのものでもない。"Impromptu"の名が初めて登場するのは、1817年にヤン・ヴァーツラフ・ヴォジーシェクの作曲したピアノ曲である。

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