ハープーン（）は、アメリカ合衆国のマクドネル・ダグラス社が開発した対艦ミサイルである。“"”と は、捕鯨用の銛の意。アメリカや日本など30ヶ国以上が採用しており、西側諸国ではフランスのエグゾセと市場を二分するベストセラーとなっている。アメリカ軍においては、艦対艦（SSM）型は"RGM-84"、潜水艦発射型（USM）は"UGM-84"、空対艦（ASM）型は"AGM-84"として制式化されている。なお、1990年には、本機の基本設計をもとにした対地ミサイルとしてSLAM（Standoff Land Attack Missile）が開発され、AGM-84Eとして制式化された。これをもとに射程を延伸したSLAM-ERも開発されて、こちらは1994年度からAGM-84Hとして配備を開始した。1965年、アメリカ海軍航空システム軍団（）は、ブルパップ・ミサイルの後継となる兵器の開発に着手した。当初は航空機から浮上潜水艦を攻撃することが主目的として構想されており、ハープーンという公式の愛称もこれに由来するものであったが、まもなく対艦兵器としても考慮されるようになった。また1967年にエイラート事件が発生する前の段階で、既に、艦上に搭載しての艦対艦ミサイルとしての運用が想定されるようになっていた。1968年より計画は公式に開始され、1971年6月にはマクドネル・ダグラス社が主契約者に選定された。1972年10月17日には初の試射が行われ、1974年には誘導試射に移った。量産は1975年から開始された。SSM型の"RGM-84A"が1977年より配備開始されたのを皮切りに、ASM型の"AGM-84A"は1979年、USM型の"UGM-84A"は1981年より配備されている。その後、イギリス海軍の要請にもとづき、巡航高度を更に低空化するとともに、終末航程でポップアップせずにシースキミングのままで突入するよう誘導装置を変更したUGM-84B（英軍での呼称はGWS-60）が開発された。この能力は、次の改良型にあたるブロック1Bにも導入され、これはアメリカ軍において"AGM/RGM/UGM-84C"として制式化されて、1982年6月より配備を開始した。第3世代の改良型となるブロック1Cは1985年に実用化された。これはジェット燃料をJP-6からJP-10に変更することで射程を延伸するとともに、誘導装置に改良を加えたものであり、アメリカ軍では"AGM/RGM/UGM-84D"として制式化された。次の改良型となるブロック1Dの開発は1989年より開始され、1991年9月4日にミサイルが初飛行した。これは燃料タンクを大型化して射程をさらに延伸するとともに、目標の捕捉を失った場合の再攻撃能力を付与したものであった。ただし冷戦の終結もあり、ブロック1Cからの改造計画はごく少数で打ち切られた。1996年、マクダネル・ダグラス社は、次世代の"ハープーン2000"計画を公表し、これは後にブロックIIとなった。これは中間誘導にGPSを併用するとともに弾頭を大型化して、沿海域での戦闘への適合化を進めたものである。またブロック1Dほどではないが射程も延伸されている。ミサイルは先端の尖った円柱形であり、中央部後寄りに4枚の安定翼、胴体末尾に4枚の小型誘導翼がある。空中発射型は航空機から切り離されると、そのままサステナーのターボジェットエンジンに点火され飛行する。一方、潜水艦発射型と艦船発射型は、ともに固体燃料ロケットエンジンのブースターを装備しており、約7秒間ブースターによって加速された後にブースターを切り離し、初期速度を得た後にターボジェット・サステナーによる飛行に切り替わる。翼は発射後に展開される。艦船発射型は、通常は円筒形のキャニスターに収容され、連装ないし4連装の発射機に架されて搭載されるが、Mk.13 単装ミサイル発射機やアスロック用の8連装発射機からの運用も可能である。潜水艦発射型は専用のカプセルに入れられ魚雷発射管から発射される。海面にカプセルが到達すると、そこからミサイルが発射される。発射時にはあらかじめ敵艦の大まかな位置などの情報を入力し、発射後は慣性誘導によって敵艦の方向へ飛翔、最終段階では自らレーダーを作動させてアクティブレーダーホーミングにより、目標艦船へと突入する。また、敵艦の大まかな位置情報の入力もせず、飛翔方向のみ指定し、発射することもできる。これは、通常のRBL方式（Range and Bearing Launch）に対し、 BOL方式（Bearing-Only Launch）と呼ばれ、発射後指定の距離まで達した段階でミサイルのレーダーを作動させ、飛翔方向左右45度の範囲で索敵を行い、発見した目標へ誘導・突入させる。敵艦までの飛行経路としては高空を巡航する方法と低空を巡航する方法（シースキミング）が選択可能であり、通常はシースキミングを使用する。ブロック1Cからは、複数の経由点を設定することで迂回航路を設定できるようになった。また同時に、シースキミングを使用した場合、敵艦着弾前には一度上昇してから降下しつつ敵艦上部に命中させる方法（ポップアップ/ダイブ）とそのまま敵艦側面に命中させる方法の二つが選択可能となった。ポップアップは命中率が高まるが、そのまま命中させるのに比べ敵艦に迎撃のチャンスを与えることとなる。逆にそのまま命中させる場合は若干命中率が下がることとなる。最初期型のハープーンではポップアップ/ダイブのみ、ブロック1Bではシースキミングのままで突入する方法のそれぞれ1つしか選択できなかった。終末誘導には、テキサス・インスツルメンツ社によるKuバンドのアクティブ・レーダー・ホーミング（ARH）誘導装置が用いられる。

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