以下に記載されるローマ軍団は、共和政ないし帝政期を通じて編成された軍団である。軍団の名前をローマ数字で表し、それに通称（コグノーメン、「家族名」と同じラテン語）と、動物や伝説上の半神などによる紋章が附随するのが通常であった。レギオーに帰属を求める習慣が確立されたのはガイウス・マリウスの軍制改革を経た共和政後期からであり、それ以前の王政時代や共和制初期・中期にはあまり見られなかった。よって共和政期の軍団の多くはマリウスの甥であるガイウス・ユリウス・カエサルやその配下によるものが占めている。ディオクレティアヌスはローマ帝国を4分割にして、大幅な軍制改革を行った。それまで一体であった兵力を国境警備軍と精鋭中央軍とに分けた。このため防衛の戦術は、国境警備が敵を一時食い止め、その間にローマ皇帝ないし高級将校（マギステル・ミリトゥムなど）が指揮する精鋭部隊が現地に急行、敵を邀撃する形に変わった。各軍団は以下の4種類に区分される。

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