竹刀（しない）は、剣術・剣道の稽古で防具に打突するための、竹で作られた日本刀の代替品である。現代では耐久性に優れたカーボン製のものもある。「しない」という呼び名は、「撓（しな）う」ことに由来するという説があり、撓と書いて「しない」と読む事もある。全日本剣道連盟の前身は、全日本撓競技連盟という名称であった。「竹刀」と書く場合、古くは「ちくとう」とも読み、この場合もともとは稽古槍の事を指した。木刀（ぼくとう）は、樫などの硬い木で作られた用具を指し、竹刀は含めない。また、竹光（たけみつ）は時代劇などの小道具に用いられる木製の模擬刀であり、竹刀とは異なる。竹刃の小刀を竹刀（ちくとう）と呼ぶこともある。安土桃山時代に一部の剣術流派（新陰流の上泉信綱といわれる）で安全な稽古のために袋シナイが考案され、江戸時代に入ると全国各地で使用されるようになった。更に江戸時代後期になって防具の発達にともない試合形式の打ち込み稽古法（竹刀稽古）が広まっていった。袋シナイは現代の剣道式の竹刀と違い、柔らかく撓る事もあり、現代剣道と違い突き技などはあまり行われていなかった。竹刀や防具は徐々に改良され、色々な形式の袋シナイや防具が考案された。一説によると19世紀に入り、大石神影流の大石進が八つ割竹の袋シナイから現代の剣道に近い四つ割り竹刀（コミ竹刀、割竹刀、籠竹刀などとも）を考案したとされる。袋シナイと違い、たわまない四つ割り竹刀と突を前提にした防具により現代に近い形の竹刀と防具が生まれた。江戸時代の剣客は竹刀を自作していたが、近現代に入り武道具店が普及し、既製品の竹刀が購入できるようになった。近年は日本国産の竹刀は少なくなり、ほとんどが台湾産の輸入品である。縦に8分割した竹片4本を合わせ、鹿の皮などで出来た部品で纏めて作る（これを四つ割り竹刀という）。剣先から柄までに一本の弦（つる）を張り、弦が張られた側を峰（棟）、その反対側を刃、左右を鎬に見立てる。鍔は水牛革製、プラスチック製が多く（一部には猪皮製、鮫皮製、鼈甲製などもある）、穴があいた円盤状になっている。柄頭側から柄に通し、滑りにくいゴム等で出来ている鍔止めを同様に柄に通して固定する。近年では、鍔と鍔止めが一体になっている鍔も販売されている。鍔は簡単に着脱できるため、鍔と本体を分離して竹刀袋に入れて持ち運ぶ事が出来る。簡単に着脱出来てしまうため、稽古中に鍔が外れてしまうこともある。一般の竹刀の柄の断面は円形であるが、小判型という楕円形のものもある。小判型の柄は日本刀に近い手の内で握ることができるため、初心者には小判型のほうが良いとする意見もある。両手小判と片手小判がある。元々は徳川幕府の定めた最大長2尺4寸までという規定の定寸の日本刀とほぼ同じ長さであったが、江戸時代後期に大石進が5尺3寸≒161cmの長竹刀と鍋の蓋大の特大大鍔を使用して江戸の各道場を破ると、試合を有利にするため4尺を超える竹刀を使用する者が多く現れ、長い竹刀が一般化したといわれる。その長大化に歯止めをかけるべく、安政3年に講武所頭取並の男谷信友が「撓は柄共総長サ曲尺ニて三尺八寸より長きは不相成」とし、上限を3尺8寸までと定めた。この3尺8寸の規定は明治以降の剣道に受け継がれた。ただし山岡鉄舟や中山博道など、短い竹刀を使用する者もいた。現在の全日本剣道連盟の公式試合用の竹刀には長さ、重さの規定があり、主に小学校高学年用の36（3尺6寸、111cm 以下、370g以上）、中学生用37（3尺7寸、114cm 以下、男性440g以上、女性400g以上）、高校生用38（3尺8寸、117cm 以下、男性480g以上、女性420g以上）、大学生・一般用39（3尺9寸、120cm 以下、男性510g以上、女性440g以上）がある。大学生以上の場合、3尺9寸が上限となっているのは、従来の3尺8寸を、日本人の体格向上にあわせて1寸伸ばしたものである。成人男性用の竹刀（510g）は定寸の日本刀の約半分の重量であるが、重量の上限はないため700gを超える竹刀もあり、日本刀は居合道用など900g未満の刀もあるため、一概に比較できない。なお、鍔は直径9cm以内と定められている。竹刀は武器ではなく、安全性を高めた稽古用具であるが、防具の上から打たれても打ち身、脳震盪などが起こることもある。突き技は特に危険であることから、小中学生の試合では禁止されている。また、竹刀はささくれやひび割れが発生する。手入れや点検が不十分な竹刀は、稽古中に裂けて顔面に刺さるなどして、最悪の場合死亡事故に至る。歴史上では次のような逸話がある。大きい音が出ることや、ケガを負わせず痛みを与えることができる利点から、体罰や暴力の道具としても使用されることがある。主に相撲部屋や体育会系の部活動で使用される。2013年に発覚した女子柔道強化選手による暴力告発問題においても監督が竹刀で背中や尻を叩いたと告発されている。テレビドラマなどの演出で熱血指導の象徴のように竹刀が登場することもある。2013年のNHK連続テレビ小説『あまちゃん』には高校教師が竹刀を持ち歩く場面があり、これについてNHK広報局は「この教師は、生徒に愛情と厳しさを持って接する設定」と説明しているが、全日本剣道連盟などでは「竹刀は神聖なもの」であるとして、適切な利用を訴えている。プロレスでは凶器として用いられる。日本で活躍した外国人レスラーによってWWE等、海外のプロレスにも伝わり、ケンドースティックという名前で知られている。

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