愛知県道39号岡崎足助線（あいちけんどう39ごう おかざきあすけせん）は、愛知県岡崎市から豊田市に至る主要地方道である。起点から岡崎市岩津町までは国道248号の旧道であり、井田町以南にはかつて名鉄岡崎市内線が敷かれていたこともある。

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