フリードリヒ1世・フォン・ニュルンベルク＝ツォレルン（Friedrich I. von Nürnberg-Zollern、ツォレルン伯としてはフリードリヒ3世、1139年頃 – 1200年頃）は中世のニュルンベルク城伯領の領主。ツォレルン家出身者で初の城伯である。フリードリヒ1世は、ツォレルン伯としてはこの名を使った3人目の人物である。彼は、おそらく、1142年頃に亡くなったフリードリヒ2世の孫であると推測される。フリードリヒ1世は1171年からシュタウフェン家の従士であったことが証明されている。特筆すべきは、フリードリヒの結婚である。シュヴェービシェ・アルプに所領を有していた彼は、ニュルンベルク城伯の相続権を持つ娘ゾフィア・フォン・ラープス（1218年頃没）と結婚した。彼は、ハインリヒ6世によって1191年にニュルンベルク城伯に封ぜられ、これによりツォレルン家のフランケン家系を創設したのであった。14世紀中頃からこの家門はホーエンツォレルン家を名乗った。ゾフィアとの結婚からは、2人の息子が誕生した。

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