ケンタウルス座（Centaurus）は、トレミーの48星座の1つ。南天の明るい星座である。日本では星座の半分程度しか見えない場所が多く、全体が見えるのは沖縄県の一部や小笠原諸島の一部地域である。α星・β星ともに、全天21の1等星の1つである。2つの1等星α星とβ星以外に、γ星、ε星、η星、θ星の4つの2等星がある。古代メソポタミアでは、紀元前5千年紀に成立した最も古い星座の1つである。人頭牛身とされ、ケンタウルスに似た2腕4脚、または、直立した2腕2脚の姿に描かれた。これらはバイソンマン () またはブルマン () と呼ばれ、狂犬（現在のおおかみ座）と対をなす。紀元前3千年紀後半にはイノシシ () に変化した。この星座は紀元前4世紀のエウドクソスと紀元前3世紀のアラトスによる言及がある。プトレマイオスは、この星座の37の星のカタログを作った。現在はギリシャからこれらの星を見ることは困難だが、プトレマイオスの時代には歳差運動による地軸の向きの関係で見ることができたと考えられている。古代ギリシャでは、想像上の動物ケンタウロス (ラテン語読みでケンタウルス) とみなされた。ケンタウロスが由来の星座はほかにもいて座がある。これらの2つの星座はその由来からしばしば混同された。いて座は、ケイローンという名の、神の子たちを立派に育て上げたとされるケンタウロスで、ケンタウルス座は、ポロスという別のケンタウロスが由来だとされる。日本では、センタウル座と呼んだ時代がある。またしばしばケンタウロス座とも呼ばれる。八重山諸島の方言で、ケンタウルス座のα星とβ星のことを「南の星」を意味する言葉で「ぱいがぷし」と呼ぶ。

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