躍度（やくど）あるいは加加速度（かかそくど）は、単位時間あたりの加速度の変化率である。加速度はベクトル量であるので、躍度も同様にベクトル量となるが、その絶対値を指すこともある。加速度を a とすれば、定義から躍度 j は a の時間に関する微分で与えられる。これは、変位を x、速度を v としてと表すこともできる。大きな躍度（加速度、力の急激な変化）は、生物に不快感を与えたり、機械装置に対して損傷を与えたりする。そのため、生体等の運動制御における逆モデルを考える場合、躍度を最小にすることを制御系の束縛条件として与え、不良設定問題に一意解をもたらす方法がある。

出典:wikipedia